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　　由于上螺母器的尺寸和重量原因且需要在大約 40 秒內(nèi)擰緊兩個(gè)車輪上的螺母，從而使得擰緊和扭動(dòng)用于將車輪固定到轂的帶耳螺母成為一項(xiàng)非常困難的手動(dòng)工作。如果知道帶耳螺母的位置，機(jī)器人就可以輕易地確定上螺母器的位置以提供所需的扭矩。問題在于通常輸送機(jī)只能將車輛置于大概位置，且車輪會(huì)隨意旋轉(zhuǎn)、傾斜和轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，無視覺傳感器的普通機(jī)器人根本無法找到螺母。Radix Controls 接受挑戰(zhàn)，想要開發(fā)出一種可以在幾秒內(nèi)確定五個(gè)不同軸中的螺母位置的機(jī)器視覺應(yīng)用，以滿足周期時(shí)間的要求。

　　視覺應(yīng)用依靠?jī)蓚€(gè) Cognex In-Sight® 5403 視覺系統(tǒng)來找到每個(gè)車輪的位置。尚菱視界的 PatMax® 圖案匹配技術(shù)經(jīng)過編程，可識(shí)別工廠中使用的每個(gè)車輪。并使用圓定位器工具來精確確定軸中心的位置。邊界工具可檢查輪輞中心的特征以確定車輪旋轉(zhuǎn)的角度。拍攝第一張圖像之后，激光器會(huì)在每個(gè)車輪上畫一個(gè)十字。然后第一臺(tái)激光器關(guān)閉，第二臺(tái)激光器會(huì)從不同的角度畫另一個(gè)十字，得到第二張圖像。接著使用邊界工具檢查每張圖像中的十字。十字的坐標(biāo)會(huì)被傳輸?shù)?Radix 編寫的程序中，該程序?qū)⑼ㄟ^各個(gè)十字之間的差異計(jì)算車輪轉(zhuǎn)動(dòng)和傾斜的角度。

　　然后，系統(tǒng)會(huì)將此信息傳給 Fanuc 機(jī)器人的控制器。機(jī)器人會(huì)旋轉(zhuǎn)其腕部使其與車輪傾斜和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度保持一致，旋轉(zhuǎn)上螺母器使其與車輪旋轉(zhuǎn)的角度一致。接著機(jī)器人會(huì)引導(dǎo)上螺母器對(duì)準(zhǔn)帶耳螺母。轉(zhuǎn)動(dòng)上螺母器，只需幾秒即可把螺母擰到合適的扭矩。

　　該應(yīng)用已實(shí)施了 18 個(gè)月，正常運(yùn)作時(shí)間大于 99.6% （包括丟失輪胎和輪胎沾水等系統(tǒng)錯(cuò)誤）。此應(yīng)用的自動(dòng)化可將兩個(gè)工人從困難和壓力較大的工作中解脫出來，使其可以從事更積極的工作。“據(jù)我們所知，這是首次成功利用機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)此應(yīng)用的自動(dòng)化?！盧adix Controls Inc 公司的運(yùn)營副總裁 Shelley Fellows 說道。